基于在线神经网络无人直升机滑模飞行控制方法

本发明的目的是提供基于在线神经网络无人直升机滑模飞行控制方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、设计直升机姿态和高度动态非线性模型；步骤2、设计非线性干扰观测器、神经网络估计器，以及基于反步法设计滑模鲁棒控制器；步骤3、通过李雅普诺夫函数进行稳定性分析，确保直升机系统在面对干扰和不确定性时的稳定性。本发明解决了现有技术中存在的无人直升机在干扰和不确定性下保持姿态和高度稳定的鲁棒飞行控制所存在的问题。