水面全向游泳机器人及其运动控制方法

本发明公开了一种水面全向游泳机器人，其包括机器人本体以及连接在所述机器人本体上的两个游泳足；其中，通过控制两个游泳足之一进行摆动，且控制两个游泳足之另一不进行摆动，使所述水面全向游泳机器人在所述机器人本体所在的平面进行运动且向两个游泳足之另一的方向运动；通过控制两个游泳足同步进行摆动，使所述水面全向游泳机器人沿所述机器人本体所在平面的法线方形进行运动。本发明还公开了一种水面全向游泳机器人的运动控制方法。本发明还公开了一种具有该游泳足的游泳机器人及其控制方法。本发明的水面全向游泳机器人只使用两个多被动关节推进器就能够进行全向移动，减少了推进器的数量。