轮腿四足机器人状态评估方法、系统、处理设备、存储介质

本发明提供了一种轮腿四足机器人状态估计的方法和系统，通过六维力传感器、IMU和关节编码器，获取轮腿机器人四个轮子的受力信息、IMU信息和各个机器人腿关节的关节角度和关节角速度，然后计算四足轮腿机器人足端点在摆动或触地下的位置和速度信息以及轮子的速度。根据IMU信息，计算四足轮腿机器人的加速度，并根据前次预测得到的机器人本体状态最优估计值，对机器人本体的当前位置、速度进行预测，得到预测数据。再通过扩展卡尔曼滤波，将计算得到的足端点在摆动或触地下的位置和速度信息以及轮子的速度，与所述预测数据进行融合，得到当前机器人本体状态的最优估计值。