一种水面多浮标长基线水下组合导航方法及系统

本发明公开了一种水面多浮标长基线水下组合导航方法及系统，包括：步骤1：将N个浮标按照一定的几何关系布放在水面上，N≥3，对于任一浮标l，其位置坐标可表示为(xl,yl,zl)，l＝1,…,N；在每个浮标上配置有用于获取与水下目标之间的距离的传感器；在定位周期内，每个浮标获取与水下目标之间的斜距，测得N个斜距；步骤2：采用无迹卡尔曼滤波算法，将测得的N个斜距进行融合，得到水下目标位置信息；步骤3：基于水下目标位置信息，实现水下导航；本发明合理地设计多浮标的布阵阵型，通过融合多个浮标的测量信息，并利用卡尔曼滤波算法优化定位过程，显著提高了水下目标的定位精度，并大大提高定位的稳定性和鲁棒性。