一种四足机器人驱动腿结构

本发明公开了一种四足机器人驱动腿结构，包括第一驱动单元、髋关节组件、大腿组件和小腿组件，所述髋关节组件横向设置于第一驱动单元的驱动输出轴上，所述髋关节组件包括髋关节外壳、第二驱动单元和第二驱动连接板，在髋关节外壳的外壁上设置所述第二驱动连接板，所述第一驱动单元的驱动输出轴连接在第二驱动连接板的正面的一侧，第一驱动单元用于驱动第二驱动单元在指定角度范围的旋转，大腿组件向下倾斜设置第二驱动单元的驱动输出轴，所述大腿组件的下端与小腿组件的上端活动连接，所述小腿组件的下端设置有足端。本发明能够减少驱动电机运行时受到的径向冲击以及可有效确保腿部运动的准确性和可靠性，进一步提升了机器人的有效载荷能力。