一种面向人机协作场景的以人为中心的视觉感知方法

本发明公开了一种面向人机协作场景的以人为中心的视觉感知方法，包括以下步骤：S1通过先验知识增强的人体网格恢复算法，预测遮挡场景下的人体形状与姿态参数；S2将所述先验知识增强的人体网格恢复算法预测的姿态参数重组为HRCA‑11格式的骨骼时空拓扑图，经数据增强处理后输入不同权重的动作识别模型进行联合推理，得到单次识别的动作类型和不确定度；S3将所述不确定度和动作类别被送入累加触发器中，结合历史识别记录，输出平滑稳定的动作类别。本发明通过一个2D关键点回归分支学习人体姿态的先验知识，降低了模型在遮挡环境下的误差，并通过累加触发器的方式实现实时的动作识别，提升了模型在实时识别时的准确性与稳定性。