一种行李空筐识别抓取方法及装置

本发明公开了一种行李空筐识别方法及装置，所述方法包括采集行李传送带图像以及周围人员运动情况，根据周围人员运动情况，对周围环境人员进行运动轨迹及行为预测，基于预测结果计算抓取机械臂运动轨迹，包括基于建立多目标轨迹规划得到一条最优运动轨迹，确定多个抓取目标的抓取顺序并进行算法优化。本发明实现了高效的行李空筐抓取，可同时回收多个空筐且基于旅客的运动轨迹和动作对行李筐的状态进行了提前的预测，在考虑最优时间和能耗的情况下保证空筐回收机械臂的运行稳定性和安全性，对于历史数据中已经有的路径模式可以更加快速、简单地做出路径规划。