三维环境建模方法、装置、存储介质及程序产品

本申请提供一种三维环境建模方法、装置、存储介质及程序产品，涉及三维环境建模技术领域。该方法包括：获取无人机的飞行环境的三维点云数据；基于三维点云数据，对飞行环境进行区域划分，得到多个区域中各区域分别对应的三维点云数据，多个区域包含第一区域和第二区域，第一区域包含点云稀疏区域和空间结构复杂区域，第二区域包含点云密集区域和空间结构简单区域；根据第一区域对应的三维点云数据，创建第一区域对应的八叉树地图；根据第二区域对应的三维点云数据，创建第二区域对应的栅格地图；将八叉树地图和栅格地图拼接，得到飞行环境对应的三维环境模型。通过本申请可高效准确的建立三维环境模型，保障无人机自主导航和高效巡检效果。