一种基于太阳图像的无人机姿态检测方法、系统及介质

本发明涉及无人机领域，提供了一种基于太阳图像的无人机姿态检测方法、系统及介质，包括：通过无人机搭载的相机拍摄得到太阳图像；确定太阳图像中的太阳中心点像素坐标；根据太阳中心点像素坐标计算相机坐标系下实际太阳高度角与实际太阳方位角；建立地球、太阳、无人机三者的相对位置关系模型，基于无人机拍摄太阳图像的时间信息和位置信息计算理论太阳高度角与理论太阳方位角；计算实际太阳高度角与理论太阳高度角之间、实际太阳方位角与理论太阳方位角之间的偏差，得到无人机姿态。本发明利用太阳信息进行姿态检测，不受复杂电磁环境影响；可用于无人机初始姿态校准，尤其是航向的校准。