手术机器人定位方法、装置、系统、设备、介质及产品

本发明公开了一种手术机器人定位方法、装置、系统、设备、介质及产品，属于医疗设备技术领域。该方法包括：确定当前视觉图像与医学图像的配准结果以及其中的手术路径；确定手术路径在目标视觉标记物所在第一坐标系的初始映射结果；基于目标视觉标记物姿态、机械臂视觉标记物姿态，确定初始映射结果中包括起点在内的两坐标点分别在机械臂视觉标记物所在第二坐标系中的映射位置；根据管状固定结构轴线上两参考点在第二坐标系中的位置与前述映射位置，确定第二坐标系相较于第一坐标系的目标偏移矩阵；基于目标偏移矩阵确定初始映射结果在第二坐标系中的参考映射结果，确定参考映射结果对应的末端姿态调整信息。本发明可提高手术机器人定位的准确性。