一种基于结构化环境的自主探索方法及相关设备

本申请涉及一种基于结构化环境的自主探索方法及相关设备，方法包括：获取激光雷达历史时刻采集的多帧第一局部点云数据及IMU传感器对应历史时刻记录的姿态信息，利用不同历史时刻对应的姿态信息拼接多帧第一局部点云数据得到全局点云；对全局点云进行平面拟合得到点云平面特征，通过预设几何特征对点云平面特征进行特征划分得到结构化点云，结构化点云包括不同房间平面点云和走廊平面点云；利用结构化点云进行环境分割及拓扑构建得到全局拓扑图并基于全局拓扑图进行全局路径规划得到目标路径。本申请能够更好地适应大规模、复杂及动态变化的场景，实现高效、精准的自主探索。