自适应导磁壁面爬壁机器人

本发明涉及一种自适应导磁壁面爬壁机器人，属于爬壁机器人领域，其包括机身框架、三个永磁轮、主动轮固定机构和从动轮固定机构；三个永磁轮分别为第一永磁轮、第二永磁轮以及第三永磁轮；第一永磁轮、第二永磁轮以及第三永磁轮均包括轮毂、包胶和永磁阵列；永磁阵列包括m组永磁体，m为大于等于3的正整数，m组永磁体成圆周型阵列间隔布置，每组永磁体包括磁化方向相反且相邻布置的永磁体一和永磁体二。本发明的自适应导磁壁面爬壁机器人机身轻盈小巧、运动灵活，且带有自适应结构，能够适用于多种曲率的导磁曲面进行检测作业。圆周嵌入式永磁轮具有重量小、体积小、易安装、吸附能力强和永磁体不易损坏的特点。