无人机巡视航线生成方法及设备

本申请实施例提供一种无人机巡视航线生成方法及设备，涉及无人机相关技术领域。该方法包括：识别目标变电站的三维空间模型，获取关键节点列表；关键节点列表中包括N个关键巡视点，关键巡视点表征目标变电站中需要被巡视的设备点；获取障碍物列表；利用A星算法和预设评估函数，根据无人机的起点、终点、关键节点列表以及障碍物列表，生成第一航线；预设评估函数用于描述第一航线中各航点的总代价，预设评估函数中包括动态权重因子，动态权重因子用于基于关键巡视点与无人机之间的实际距离以及对应的最小安全距离来平衡航点的总代价；对第一航线进行优化，得到目标航线。该方法用以达到提高航线规划效率和航线安全性的效果。