基于神经网络及扰动观测器的舵机控制方法、装置及设备

本申请涉及舵机自控控制技术领域，具体涉及一种基于神经网络及扰动观测器的舵机控制方法、装置及设备，该方法包括以下步骤：获取数字舵机模型的模型参数；基于滑模变结构控制理论和舵机动力学方程，建立舵机控制模型；对电机输出端等效摩擦力矩进行扰动补偿得到电机输出端等效摩擦力矩估计值；将舵机偏转角的跟踪误差及其导数输入至训练好的神经网络，获得模型参数及扰动综合修正值；根据电机输出端等效摩擦力矩估计值、模型参数及扰动综合修正值和舵机控制模型，确定舵机被控输入。解决现有技术中存在飞行器数字化舵机系统耦合关系非线性强，外界扰动未知，要求系统响应速度快，传统的PID控制器及传统智能算法难以符合要求的技术问题。