一种基于协作机器人的上下料控制方法和协作机器人

本发明提供一种基于协作机器人的上下料控制方法和协作机器人，其通过取料爪上设置的3D相机识别物料和物料定位架结构，以控制物料的精确夹取和放置定位，同时，利用3D相机获取的拍摄图像识别出物料的类型，以区分当前夹取的物料为生料还是熟料，再结合当前的上下料流程可判断是否存在漏序或者重复加工问题。本发明的基于协作机器人的上下料控制方法和协作机器人利用3D相机的拍摄图像识别物料，以实现物料的抓取、转运和放置定位，同时将拍摄图像复用作物料的生熟识别，结合当前的上下料流程，可识别出是否存在漏序或者重复加工问题，从而可减少漏序或重复加工检测模组的成本，降低生产成本。