一种基于障碍物角点的AGV路径规划方法

本发明公开了一种基于障碍物角点的AGV路径规划方法，包括以下步骤：遍历AGV路径规划的起始点与目标点之间的连线所经过的所有栅格并获取对应栅格值，以确定障碍栅格模型，并对其外边界进行扫描，并找出障碍栅格模型的角点；判断AGV路径规划的目标点与障碍栅格模型的相对位置，并据此对障碍栅格模型的角点进行筛选；计算筛选后的角点的成本，并选择成本最小的角点作为路径节点；依次连接AGV路径规划的起始点、路径节点及目标点，得到AGV规划路径，并采用分步折线路径优化算法对其进行优化。本发明解决了现有AGV路径规划算法中，A*算法在处理复杂程度较高的地图时，会生成大量冗余的搜索节点，这不仅增加了计算资源的消耗，还延长了路径规划时间的问题。