两步混联机器人运动学标定方法及装置

本申请涉及机器人标定技术领域，特别涉及一种两步混联机器人运动学标定方法及装置，其中，方法包括：建立第一步辨识中使用的第一几何误差模型，以利用第一几何误差模型进行迭代辨识误差，得到混联机器人的第一辨识误差，建立第二步辨识中使用的第二几何误差模型，以利用第二几何误差模型进行单次辨识误差，得到混联机器人的第二辨识误差，对第一辨识误差和第二辨识误差求和得到混联机器人的最终辨识误差，以进行混联机器人运动学的标定。由此，解决了现有标定方法由于混联机器人的复杂结构存在精度和效率低的问题。