一种基于多跳中继与动态误差补偿的水下航行器协同导航定位方法及装置

本发明公开了一种基于多跳中继与动态误差补偿的水下航行器协同导航定位方法及装置，涉及水下航行器协同导航与定位技术领域，方法的实现包括：提出“双跳协同”架构：主平台→中继AUV→远距离AUV(作业AUV或侦察AUV)的分级定位模式；通过超短基线水声定位系统对主平台和中继AUV之间进行相对定位；通过水声通信纯距离测量方式对中继AUV和远距离AUV之间进行协同定位；通过建立水声定位全误差模型(涵盖时间、杆臂、声速扰动等)，利用EKF动态修正定位结果，实现100km范围内米级定位精度。通过本发明可以实现主平台对远距离的AUV高精度协同定位。