手术机器人光电融合定位误差补偿方法及系统

本发明属于医疗机器人技术领域，且公开了手术机器人光电融合定位误差补偿方法及系统，该系统由光学定位采集模块、电磁干扰检测与辅助定位模块、光电动态融合与权重自适应调整模块、实时误差动态建模与反馈模块以及运动补偿控制与路径调整模块组成；光学定位采集模块采用多角度摄像头与三维立体分布红外标识点设计，全方位捕捉执行器位姿信息；电磁干扰检测与辅助定位模块实时监测环境干扰，通过建立干扰模型校准电磁定位数据；光电动态融合与权重自适应调整模块则利用扩展卡尔曼滤波和动态权重算法，有效融合两类数据，能够全方位消除视角盲区、环境干扰等不利因素，精准获取执行器位姿，显著提高手术定位的准确性与可靠性。