利用高精地图的自动驾驶车辆行驶路线规划方法

本申请涉及路线规划技术领域，具体涉及利用高精地图的自动驾驶车辆行驶路线规划方法，该方法包括：获取各时刻以及之前预设数量的时刻内的高精地图数据，包括各时刻的高精度地图上各个节点和路段的参数数据；根据每个路段的障碍物总数以及障碍物之间的位置分布特征，得到每个路段的障碍影响代价；根据每个路段在各时刻之前的车流量数据的分布特征，得到每个路段的特殊路况代价；得到自动驾驶车辆在每个路段通行时的通行代价，结合自动驾驶车辆在各节点到车辆行驶终点的距离，得到Astar算法的代价函数，采用Astar算法得到最终路径规划结果。本申请旨在使自动驾驶车辆的行驶规划路线达到最优状态。