一种两栖无人机漂移飞行动态路径多步优化方法

本发明公开了一种两栖无人机漂移飞行动态路径多步优化方法，涉及无人机技术领域，获取河道环境信息，构建包含障碍物信息的局部地图；基于局部地图，设定作业起点和多个目标点，采用蚁群优化算法，生成最优全局路线规划；根据局部地图中的障碍物信息，使用双向A*算法模拟初步路径，生成动力学可行的飞行路径；实时预测无人机漂移动向，得到漂移值；建立YOLO模型，得到障碍物个数；根据采集的数据通过熵权法进行客观赋权，并计算综合得分，超过起飞阈值，实行智能决策起飞策略，完成分段式运动转换。本发明根据不同运动方式分级路径优化，提高了两栖无人机自主智能作业能力，更好地在复杂环境下完成测量任务，为数字化河道建设提供监测基础。