虚拟轨道列车轨迹跟踪方法、装置及列车

本公开提供了一种虚拟轨道列车轨迹跟踪方法，可以应用于智能交通和自动控制技术领域。该方法包括：基于能量转换策略、列车的初始状态信息和初始控制信息构建动力模型，利用动力模型将列车的初始状态信息转换为列车在车辆坐标系中的目标状态信息；基于速度分量将列车的实际位置信息，确定与虚拟轨道对应的参考位置信息，参考位置信息表征将列车的实际位置信息投影至虚拟轨道中所得到的位置信息，包括参考角度信息、角度偏差信息和参考点位信息，角度偏差信息表征在车辆坐标系下多个车厢之间的横摆角偏差；基于目标函数和参考位置信息确定列车的最优控制量；利用最优控制量对列车进行轨迹跟踪。本公开还提供了一种虚拟轨道列车轨迹跟踪装置及列车。