一种基于椭圆预测模型的物体椭球模型单帧初始化方法

本发明提供一种基于椭圆预测模型的物体椭球模型单帧初始化方法，充分利用了椭圆检测框信息和Depth信息，且不需要场景的先验知识，可以完成绝大部分物体的单帧初始化任务，且不固定物体坐标系的统一朝向，便于后续优化；同时，本发明以RGB+Depth图像作为输入，修改主干网络为4层卷积层，既增加了有效信息输入，又降低了模型复杂度；修改模型损失函数为改进的归一化最优传输距离，对于椭圆预测结果的评估效果更优。