工业机器人集装箱箱货抓取控制方法

本发明公开了工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，包括如下步骤：S1、采集货物数据并生成初始数据集；S2、自适应融合多模态数据生成货物场景模型；S3、班翠鸟优化算法提取货物特征，生成特征数据库；S4、分层拓扑建模构建抓取序列；S5、动态解析拓扑模型调整抓取序列和路径；S6、柔性夹具调整形态和抓取参数；S7、博弈论驱动多机械臂协作优化任务分配；S8、因果推理自修复优化抓取任务。本发明通过多模态感知、自适应柔性夹具、分层拓扑建模、博弈论优化和因果推理自修复技术，实现了复杂堆叠场景下工业机器人货物抓取的高效性、智能化和鲁棒性。