一种面向城市半结构化场景的LiDAR点云帧间配准方法

本发明提供一种面向城市半结构化场景的LiDAR点云帧间配准方法，所述方法包括以下步骤：第一步，改进LightGBM检测单木对象；第二步，对单木点云簇进行枝叶分离；第三步，基于枝干信息构建单木描述子；第四步，通过帧间单木描述子匹配辅助点云帧间配准。本发明实现基于帧间单木描述子匹配的高精度点云配准，解决了城市半结构化场景中LiDAR SLAM定位精度低以及特殊情况下定位混乱问题。