数控装备精度测量位形优选指标及其运动学标定方法

本发明公开了数控装备精度测量位形优选指标及其运动学标定方法，属于设计工业机器人运动学标定技术领域，包括S1、建立目标机器人的几何误差传递模型并筛选待辨识参数；S2、基于矩阵的病态理论和空间分析理论建立一种新指标；S3、将新指标作为遗传算法的适应度函数以得到用于参数辨识的最优位形；S4、使用正则化方法得到几何误差参数的辨识结果；S5、在全工作区域选择验证位形作误差补偿；本发明首先使用POE方法建立机器人的几何误差传递模型并筛选辨识参数，后将机器人的工作空间离散化并作为遗传算法的寻优范围，以新指标作为适应度函数寻找最优位形，最后使用正则化方法进行参数辨识，与以往的可观测性指数作对比分析，揭示了新指标的优越性。