一种集装箱码头场景的无人车定位方法

本发明公开了一种集装箱码头场景的无人车定位方法，通过安装RTK客户端设备，获取RTK实时定位信息；扫描所有桥式起重机、轮胎式起重机及轨道式起重机的点云信息以创建不同型号设备点云模板；并根据每台港机设备的尺寸、RTK设备的安装位置和RTK定位信息，推算出港机支撑腿外沿的坐标；通过无人车获取激光点云并和点云模板进行点云模板匹配，找到周围的港机设备；根据自车惯导定位信息和全场港机定位信息，得到扫描到的港机的坐标，并根据相对位置关系反向推算出车辆的当前位置，从而实现全局最优估计。本发明使用周边港机设备及其坐标作为定位参考物，有效减少了成本投入，降低本方案的前期准备条件，提高了港区内无人车的运营效率。