应用于无模型的无人船数据驱动的规定时间性能控制方法

本发明公开了一种应用于无模型的无人船数据驱动的规定时间性能控制方法，包括基于构建的规定时间性能函数获取误差转换函数；基于构建的无人船数据驱动神经预测器，以实现对模型不确定项与未知控制输入增益的估计，获取无人船动力学模型；基于误差转换函数，根据无人船动力学模型构建无模型数据驱动虚拟控制律，以构建数据驱动控制器；根据数据驱动控制器设计用于切换固定阈值触发机制与动态事件触发机制的切换动态事件触发机制，并根据切换动态事件触发机制实现无人船数据驱动的规定时间性能控制。解决了现有的无人船控制过程中，不能通过数据驱动有效提升欠驱动无人船控制性能，且确保在预设时间内达到规定轨迹精度差的问题，此外，现有的基于神经网络的方法大多依赖大量样本训练固定模型，当面对新任务或环境变化时，存在训练模型的适应性有限的问题。