一种混合交通模式下无人船自主避碰方法及系统

本发明公开了一种混合交通模式下无人船自主避碰方法及系统，包括以下步骤：利用无人船上的船舶定位系统和船舶识别系统，实时获取无人船当前位置坐标信息、航向信息及周围环境信息；结合目标点，构建路径规划并计算航行路径的能量消耗量，选取第一航行路径，识别并分类静态障碍物与动态障碍物，实时监测静态障碍物，计算评估绕行差，依据避碰规则调整路径，生成第二航行路径；预测周围动态障碍物的运动方向，判断是否存在碰撞风险；预测未来位置并调整航向，生成第三航行路径；将电量阈值与能源消耗阈值与电池电量和能源消耗值分别进行评估，实时调整能源使用策略。本发明提高了航行路径的准确性，提高了无人船在复杂环境中的安全性。