一种多模态拓扑集成的智能机器人空间路径规划方法及系统

本发明公开了一种多模态拓扑集成的智能机器人空间路径规划方法及系统，方法包括：将机器人的工作环境进行栅格划分得到栅格化环境地图，并在栅格化环境地图上标记自由空间和障碍物；将栅格化环境地图中各节点的节点信息加入队列，初始化节点的总评估代价函数，找出总评估代价值最小的节点作为暂态节点；判断暂态节点是否为目标点，循环求解直至到达目标点，回溯完成机器人的全局路径规划；利用全局路径规划得到智能机器人的初始化运动轨迹，同时使用传感器动态感知环境变化信息，获取相应深度和位置；通过卷积神经网络调整局部路径规划的路径参数，得到局部路径；利用双重贝塞尔优化法实时感知、调整局部路径规划的参数，进而动态调整路径。