导弹起竖的滤波方法、系统、设备及可读存储介质

一种导弹起竖的滤波方法、系统、设备及可读存储介质，涉及惯性导航技术领域初始对准领域，包括在进行卡尔曼滤波量测更新前，基于起竖前基准惯组俯仰角、当前时刻基准惯组俯仰角、弹上惯组角速度、弹道发射倾角判断导弹是否处于未起竖状态、刚起竖状态、即将起竖到位状态、完成起竖状态的非目标状态中任意一种；若是，则在当前时刻的卡尔曼滤波计算过程中不进行量测更新，基于当前时刻的状态转移矩阵、上一时刻的状态向量、上一时刻的均方误差矩阵和过程噪声方差矩阵进行时间更新，并把当前时刻惯性导航系统输出的姿态信息作为导弹姿态结果用于下一时刻计算。本申请考虑了在发射前起竖过程中导弹与发射箱间的晃动，提高了导弹初始对准的姿态精度。