一种基于隐私保护和异常抑制的分布式多传感器跟踪方法

本发明提供了一种基于隐私保护和异常抑制的分布式多传感器跟踪方法，所述基于隐私保护和异常抑制的分布式多传感器跟踪方法包括获取局部传感器的原始量测信息；根据所述原始量测信息采用预先建立的鲁棒卡尔曼滤波器抑制随机异常干扰得到局部状态估计值；采用动态掩码机制对所述局部状态估计值加密，并根据网络系统的拓扑结构采用平均共识滤波器融合相邻传感器节点间传输的加密估计值，进而获得多传感器系统的全局一致性状态估计。采用对所述局部状态估计值加密，保护了隐私信息，在通过多传感器系统的全局一致性状态估计，使其应用于多传感器场景中，有助于解决现有技术中缺乏一种采用分布式传感器跟踪方法，以避免隐私泄露的技术问题。