一种矿山井下铰接式车辆无人驾驶路径跟踪方法

本发明涉及一种矿山井下铰接式车辆无人驾驶路径跟踪方法，属于采矿自动化技术领域。该方法包括获取车辆路径信息；获取车辆状态信息；计算前车架车辆位置信息；找到最优预瞄点；计算车辆控制量；将车辆控制量输入给车辆控制器驱动车辆行驶；判断是否到达终点，若未到达终点，重复上述步骤。该方法综合考虑了矿山井下的特殊环境和铰接式车辆的结构特点，通过设计合理的优化路径跟踪算法和控制系统，实现了车辆的高精度轨迹跟踪和自主导航，解决了矿山井下狭窄巷道环境下，铰接式车辆无人驾驶路径跟踪问题。