一种大尺度空间焊缝移动机械臂自动跟踪系统及方法

本发明涉及一种大尺度空间焊缝移动机械臂自动跟踪系统及方法，系统包括移动机械臂、视觉传感器、焊枪、计算机。视觉传感器多视角采集大尺度待跟踪焊件表面点云数据，并将其传输给计算机；计算机通过算法配准和拼接点云数据，识别提取焊缝特征点，依据焊缝特征点的空间轨迹分别规划六自由度机械臂的末端移动轨迹与三自由度移动底盘的移动路径，并转换为运动指令；计算机将运动指令发送给移动机械臂，六自由度机械臂带动焊枪先沿末端移动轨迹完成对焊缝特征点的空间轨迹的精确跟踪，三自由度移动底盘再沿移动路径跟踪移动，通过六自由度机械臂和三自由度移动底盘的交替轨迹跟踪，实现大尺度空间焊缝的移动跟踪。