一种矿井巷道巡检机器人及其控制方法

本发明涉及矿井探测技术领域，公开了一种矿井巷道巡检机器人及其控制方法，包括支撑框，所述支撑框的内部固定连接有电机，所述电机的输出端固定设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的齿端啮合连接有第二锥齿轮和第三锥齿轮，所述第二锥齿轮的一端固定连接有蜗杆，所述第三锥齿轮的一端固定连接有螺纹杆，所述蜗杆的齿端啮合连接有蜗轮，所述蜗轮的内部固定连接有连接轴，所述连接轴的外壁固定连接有连接架。通过电机驱动锥齿轮组和蜗轮蜗杆传动，结合第一液压缸推动齿条与半齿轮啮合，实现支撑架多角度转动，从而灵活调节视觉传感器和环境监测传感器的倾斜角度，进而可扩大监测视野，适应不同工况需求，显著提升数据采集质量和监测效率。