一种无需更新欧几里得符号距离场的目标跟踪方法

本发明属于机器人学、计算机视觉、路径规划领域，公开了一种无需更新欧几里得符号距离场的目标跟踪方法，步骤如下：预构建无需更新的欧几里得符号距离场；检测、分割并解算目标位置；预测目标未来的位置；计算目标的可视区域，找到无遮挡的最优观测点序列；对观测点序列进行优化，得到平滑的跟踪轨迹。本发明所提出的用于无人机的跟踪算法能够通过预先构建的FOV‑ESDF有效评估目标可见度，并有效避免跟踪过程中的遮挡和碰撞。本发明所提出的路径搜索算法和轨迹优化算法的实时性强，由于无需对环境ESDF进行构建和更新，降低了大约10倍的计算量。