面向用户隐私保护的多无人机协同调度与任务规划方法

本发明实施例提供了一种面向用户隐私保护的多无人机协同调度与任务规划方法，包括：定义对应场景，在该场景中，地面用户的位置信息模糊化后上报给无人机系统，地面用户根据自身的隐私保护强度调节上报位置信息的精确度，无人机系统基于地面用户上报的位置信息，对地面区域的权重进行估算，并进行多无人机协同调度与任务规划；基于所述场景定义无人机总效用与地面用户总效用；基于此构建无人机系统、地面用户的优化目标，将无人机系统和地面用户视为相互对立的主体，各自优化自身的优化目标，构建所述场景对应的博弈模型；采用纳什均衡算法或双重拍卖算法对博弈模型进行求解。以此方式，可以在保护用户隐私的前提下，实现协同调度与任务规划。