一种基于递归采样的车辆路径规划方法和路径规划系统

本申请提供了一种基于递归采样的车辆路径规划方法和路径规划系统，车辆路径规划方法包括：在自车坐标系下，确定初始采样边界；根据初始采样边界和目标车辆的车辆自身参数，结合第一采样要求对初始采样边界处理以获得第一采样队列；根据第一采样队列，结合第二采样要求获得初始规划集合，其中，初始规划集合包括：多个初始规划末端点；对初始规划集合中的所有初始规划末端点进行代价计算，以获得最优规划末端点。本申请解决智能车辆在未知环境执行轨迹规划的过程中，对轨迹点的采样较为随机，缺乏合理性的技术问题。