复杂环境下的分布式多机器人安全控制方法和控制器

本申请涉及一种复杂环境下的分布式多机器人安全控方法和控制器。所述方法用于在机器人自身的观察和模型的不确定性下进行多机器人控制；首先，上层规划器为每个机器人提供一个具有精确时间和速度要求的全局参考轨迹，以提供最优性指导。然后，通过对观测结果和模型的不确定性进行解析建模，建立了模型和状态观测者的不等式约束。最后，在模型预测控制的基础上，通过自适应采样和优化函数生成控制量，用于环境自适应和轨迹跟踪。本方法具有较高的成功率，并且需要在不确定的环境下为多个机器人提供安全控制。