一种基于ROS系统的板球平衡系统仿真模型及其构建方法

本发明公开一种基于ROS系统的板球平衡系统仿真模型及其构建方法，属于板球平衡系统技术领域；包括：采用URDF标准的建模方法建立板球平衡系统仿真模型的非并联结构；使用Gazebo标签，连接舵机连杆和平板部分，使非并联结构实现并联；仿真模型的视觉部分通过设置OpenCV获取摄像头画面；采用ROS系统节点化的编程方法，将仿真模型分为仿真节点、视觉节点、控制节点及可视化节点，并采用数据接口进行节点间的通信；使用launch文件来简化板球平衡系统仿真模型的启动流程。其中建立的的非并联结构，能够发挥URDF格式作为ROS系统默认支持格式的优势；在此基础上插入SDF格式使得板球平衡系统仿真模型实现并联，更能体现实际控制器的效果，提高了模型重用性。