无人机动态飞行中可见光与红外图像的融合跟踪方法

本发明涉及无人机目标跟踪技术领域，尤其涉及一种无人机动态飞行中可见光与红外图像的融合跟踪方法。包括在地面测量标定可见光相机焦距与可见光Y方向视场角的关系，将视场角与焦距的关系记录为文件；相机控制板通过PID算法控制可见光相机的运动，直到可见光图像和红外图像单个像元的视场角匹配；提取异源图像描述符并进行匹配，将每个像素坐标的投影关系存储为矩阵A，调用完成配准；计算可见光图像和红外图像的局部对比度和信息熵，动态调整融合比例，生成配准融合图像；输入相关跟踪算法，进行目标跟踪。优点在于：只需在地面简单标定；变焦距后在机载计算机上运行配准算法，结合多尺度描述符提高特征匹配的效率和准确性。