车辆横纵向耦合控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种车辆横纵向耦合控制方法、装置、设备及存储介质，包括：根据车辆当前所处道路的车道线信息，确定车道线上的预瞄点，根据车辆当前与预瞄点之间的横向距离、车辆当前的航向误差、车辆的转向角，以及车辆当前的纵向车速，根据LQR控制算法计算车辆的转向角速度，根据转向角速度计算车辆方向盘期望转向角度并进行相应调节；根据车道线信息确定车辆的期望纵向速度，将车辆当前的纵向车速与期望纵向速度的差作为比例积分控制算法的输入，比例积分算法的输出为车辆的期望纵向加速度，根据车辆的期望纵向加速度，计算发动机期望扭矩并进行相应调节。通过应用LQR算法和PI控制算法，在具有较高横纵向控制精度的情况下计算复杂度较低。