一种车道线跟踪的后处理方法

本发明涉及自动驾驶领域，具体公开了一种车道线跟踪的后处理方法，包括：根据t‑1时刻的车道线模型Model0和车体位姿O1和O2,预测t时刻的车道线模型Model1；获取t时刻的车道线特征,记为Lane1；根据当前帧的N个车道线模型Model1和当前帧的M个车道线特征Lane1，进行匈牙利匹配，实现车道线模型和车道线特征的一对一匹配关系；获取相机和车道线模型所在坐标系的内外参CamParams；计算相机的消失点VanishPoint，根据消失点计算相机的pitch\roll角,并将其修正到CamParams中；用匹配到的车道线特征和更新后的相机外参以及车体位姿O2校正车道线模型Model1,并将更新后的车道线模型记为Model2。本发明提升了车道线跟踪的准确性，增加对车道中断、遮挡以及上下坡场景鲁棒性。