一种路径规划优化方法、系统及计算机程序产品

本发明公开了一种路径规划优化方法、系统及计算机程序产品，所述方法包括：获取包括不可达区域的区域地图；根据区域地图，构建凸多边形单元集合；根据凸多边形单元集合，基于深度优先搜索方法，生成凸多边形单元遍历路径；基于牛耕法，获取各个凸多边形单元内部的遍历路径；根据凸多边形单元遍历路径和各个凸多边形单元内部的遍历路径，生成区域全覆盖规划路径。本发明提供的技术方案，通过将区域地图分解为凸多边形，遍历所有凸多边形和凸多边形内部，实现机器人全覆盖路径规划；通过构建凸多边形，改善长走廊或窄道区域的路径规划，提高了路径规划成功率；对生成的规划路径进行优化，减少机器人的行进路程，提高机器人全覆盖的作业效率。