一种猪尾叉骨切割路径自主调整方法

本发明提供一种猪尾叉骨切割路径自主调整方法，包括以下步骤：获取猪尾叉骨的三维分割曲面模型和三维骨骼模型；对该三维分割曲面模型进行逐层提取，以生成对应的粗切割路径；将三维骨骼模型与实时点云数据配准，得到猪尾叉骨结构整体三维信息，再获得配准后的骨骼模型点；根据骨骼模型点和粗切割路径之间的相对关系，获得粗切割路径遇到的障碍物；通过路径偏移避让障碍物，并形成偏移路径；偏移路径进行平滑处理并获得平滑偏移路径；将所有平滑偏移路径进行融合和平滑处理，获得完整偏移路径；将完整偏移路径和粗切割路径进行融合，获得最终切割路径，显著提高自动化剔骨过程的效率与精度。