一种无人机路径规划方法

本发明公开了一种无人机路径规划方法，属于无人机路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、根据无人机的起点坐标和终点坐标，通过杜宾斯算法进行计算，得到原路径；S2、将原路径中间的线段替换为圆弧，替换圆弧所在的圆与另外两圆弧所在圆相切，得到新路径；S3、建立平面直角坐标系，将新路径旋转平移至X轴上，分别计算得到替换圆弧所在圆的圆心点坐标和半径、原路径的起点与终点坐标、另外两圆弧所在圆分别与替换圆弧所在圆的切点坐标；S4、根据各点坐标对新路径中的三个圆弧的离散路径点计算，得到多个离散航路点坐标；S5、将多个离散航路点坐标按顺序拼接得到完整航路。本发明规划的无人机路径具有更高的灵活性和避开障碍的可能。