机械臂轨迹平滑过渡方法、系统和可读存储介质

本发明公开的一种机械臂轨迹平滑过渡方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：计算过渡起点和过渡终点；计算过渡段贝尔塞曲线参数轨迹和贝尔塞曲线弧长；根据约束条件计算过渡速度，基于过渡速度完成相邻轨迹的过渡；若当前轨迹为最后一段过渡衔接段，则进行S形加减速插补运动,完成所有轨迹的平滑过渡。本发明在相邻轨迹段间采用五次贝塞尔曲线求取衔接拐角处平滑过渡轨迹，并通过求取衔接处的最优速度，可以实现多轨迹段衔接处的圆滑过渡，保证运动速度的平滑度与连续性，有效提升了末端执行器的运行效率。