图像处理方法和装置

本申请提出一种图像处理方法和装置，涉及图像处理、图像匹配、图像定位技术领域。该方法包括：采集目标杂物图像；根据已知的模板图像和目标杂物图像，获取目标杂物的最小封闭轮廓，并根据最小封闭轮廓，确定HU不变矩的特征向量；使用特征向量对目标杂物图像和模板图像进行图像匹配，得到目标杂物轮廓；基于最小外接矩形和目标杂物轮廓，得到目标杂物在像素坐标系的坐标位置；对目标杂物位置在像素坐标系的坐标位置，向机器人坐标系转换，确定机械臂的期望到达位置，并驱动机械臂移动到期望到达位置，以控制机械臂对脱介筛上的目标杂物进行抓取并回归至停留位置。由此，本方案提高了识别目标杂物轮廓的效率，可以实现对目标杂物的精确定位。