一种基于Python/QT/C软硬件在环的水下航行器半实物仿真方法

本申请属于海洋工程技术领域。本申请提供一种基于Python/QT/C软硬件在环的水下航行器半实物仿真方法。本公开实施例可以。通过上述基于Python/QT/C软硬件在环的水下航行器半实物仿真方法，构建控制系统、半实物仿真系统和上位机，并将控制系统、半实物仿真系统、上位机、执行机构及传感器通过网线、CAN总线及串口422连接，构成闭环仿真系统，通过上位机下发任务指令，控制系统生成控制信号驱动执行机构，半实物仿真系统实时解算模型并反馈仿真数据，实现水下航行器控制算法及软件逻辑的闭环测试。