水下多参数自容式标准器的定位回收系统及方法

本发明公开了一种水下多参数自容式标准器的定位回收系统及方法。本发明的定位回收系统包括：水下机器人，用于执行水下多参数自容式标准器的布放、定位和回收操作；水下多参数自容式标准器，包括温盐深剖面仪，用于实时获取水下温度、盐度和深度数据；超短基线声呐，用于确定水下机器人的方位；双向声波收发器二，与双向声波收发器一配合，用于测量水下机器人与水下多参数自容式标准器之间的距离；光信标，用于在近距离时辅助水下机器人的定位和回收。本发明通过采集温度、盐度和深度等数据，动态校准水中声速，通过传播时间法来计算距离；本发明通过TDC技术对发送和接收信号进行精确时钟同步，利用相位补偿减少时延误差，从而提高定位精度。